Форум моделистов г.Томск

Текущее время: Сб ноя 18, 2017 18:13

Часовой пояс: UTC + 6 часов




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 220 ]  На страницу 1, 2, 3, 4, 5 ... 15  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Чт авг 14, 2014 21:45 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Полгода лежания запчастей в коробке и вот, как всегда внезапно, оно стало моделью и полетело. Но обо всем по порядку!

Цели и задачи

Хотелось собрать условно-нормальный коптер, отвечающий следующим требованиям:
1. Минимум 6 винтов - чтобы была (теоретическая) возможность полета при отказе одного мотора (отстреле винта);
2. Мозг с прошивкой с открытыми исходниками - чтобы можно было колупать код самому;
3. Запчасти рассыпухой и без привязки к брэндам.

Других задач, помимо того, чтобы все это поднять в воздух, поначалу не ставилось. Чтобы переходить к более основательным аппаратам и полетам на них, надо отработать достаточно большой список вещей, ответы на которые можно получить только практическим путем.

Начало

Был куплен ХК-шный мозг all-in-one flight controller V2, клон crius.
Регуляторы мультистар 30А, вроде как сразу прошитые под мультикоптеры (высокая частота обновления уровня газа).
Моторы 2213 с Kv в районе тысячи, ведро винтов 10*4.5, батареи 3s 2,65 А*ч были в заначке - новые, в анабиозе в холодильнике, лежавшие без дела вот уже полтора года.

Строить планировалось гексу Х-конфигурации (моторы по кругу, перед промежду двух лучей).

Рама

Долго мучил себя идеей сделать раму красивую и на совесть, но - как это часто бывает - испытывал проблемы с мотивацией. В конце концов убедил себя, что для начала и тестирования не просто сойдет, а во всех смыслах оправдана рама попроще. В итоге была сделана пено-деревянная рама, которую в спешке даже красить не стал.

Так или иначе, конструкция оказалось практичной и весьма живучей: конструкция рамы отлично гасила вибрации, обладала требуемыми характеристиками жесткости и прочности, а в последствии перенесла ряд не крупных ЛП.

Подводные камни

Первой проблемой, как ни странно, стала вменяемая силовая разводка. По сути надо просто раздать 12в с батареи на 6 регуляторов и отщипнуть немножко для ФПВ и БЕК-а, который будет питать мозги. Но с точки зрения практической реализации решения казались либо слишком хилыми, либо монстроузными - с применением медных шин и болтов :wall: Использовать лишние разъемы, в целях экономии веса, категорически не хотелось: т.е. регуляторы должны быть припаяны к силовой плате. С ХК была куплена заводская плата для коптеров, к которой можно подцепить аж 8 моторов, но имела органичения по току толи 10, толи 15 ампер на терминал (при рассчетном пиковом токе каждого мотора 20А).
В итоге все-же рискнул использовать заводскую плату, перекинув по ней дополнительные перемычки-мостики для лучшего распределения тока по печатным проводникам, намертво припаяв к ней регули, оставив строго необходимую длину проводов, припаяв несколько разъемов JST для отбора питания для прочих нужд.

Вторая проблема - мозг. В первый момент было даже не ясно, какие мануалы к нему надо качать и какие факи читать.
Разобравшись с мануалами, столкнулся с проблемой, что даже самые "новичковые" из них - начинают повествование очень издалека и както хитро обходят некоторые скользкие, но важные моменты.
По описанию, в этот мозг подходят две прошивки: multiwii и megapirate. У меня не было однозначных предпочтений в сторону той или иной, но для началу решил взять мультивий. Но как запихнуть ее в контроллер? На борту платы есть дырка USB-микро, но в мануалах упорно оперируют термином FTDI. Оказалось, что это некий промежуточный контроллер для связи микроконтроллера и ЭВМ через ЮСБ и надо установить FTDI-драйвера, которые позволяют "видеть" подключеный мозг как устройство на ком-порту.
(Много позже был найден замечательный сайт - с наиболее емким и адекватным, на мой взгляд, описанием)
Дальше следовало выполнить следующие этапы:
1. В среде оболдуино-IDE открыть код мультивия (на момент написания статьи самая новая версия была 2.3);
2. Настроить основные параметры в файле config.h (тип коптера, тип платы и т.д.);
3. Как оказалось, в файле multiwii.h очень не мешает настроить пороги определения мин. и макс. положения каналов, по умолчанию там что-то типа 1100 и 1900, так вот лучше поставить 1150 и 1750 - так как у некоторых аппаратур даже при 146% расходах канальные сигналы могут не доходить до значений 1100 и 1900 и коптер просто "не заведется";
4. Подключить мозг к USB (питание на силовую часть коптера подавать не требуется!!!), выбрать правильный ком-порт и правильный проц (в моем случае это Mega 2560), скомпилировать и залить прошивку - о чем среда разработки напишет внизу;
5. Запустить утилиту конфигурирования MultiWiiConf - настроить в ней параметры и откалибровать датчики коптера (акселерометр, компас);

Свистопляска началась с того, что не сразу удалось поставить правильные драйвера, чтобы вообще подключить мозг. А потом была очень долгая возня с частностями, которые настойчиво опускали в факах и мануалах, о тонкостях настройки. Многие параметры приходилось уточнять от полета к полету, самостоятельно "исследовать" разные функции прошивки, по очереди заливая варианты с теми или иными активироваными фичами.
Потом стали замечатся некоторые странности работы прошивки: если вкратце, то за реализацию ПИД-регулирования (вариант 1, официально поддерживаемый) надо бить по рукам лопатой. Железной. :( Нет, конечно, коптер с ней летает - не встает раком и не переворачивается, но норов в некоторой степени деревянный, а еще эта реализация не сможет удержать гексу в воздухе при отказе одного мотора. Неофициальный вариант ПИД-регулирования (номер 2) вроде как решает эту проблему, но не держит коптер в горизонте (управление как у пилотажной модели вертолета: как наклонил - так и стоит, пока сам обратно не выровняешь). Поскольку коптер - не пилотажка и используется чаще для ФПВ, без доработок ни один вариант ПИД-регулирования из стандартной прошивки не рекомендуется.

Так или иначе - аппарат летает, исходники - изучаются и будут дорабатываться, строятся грандиозные планы о новых аппаратах такого типа. Как ни крути, а мультикоптер - очень удобная летающая платформа с точки зрения механики и габаритов; и очень надежная - если мозг не дурит.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Кое-что о мультивие
СообщениеДобавлено: Чт авг 21, 2014 13:37 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
...
Хорошее обучающее видео по ПИДам:
http://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Чт авг 21, 2014 18:23 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Особенности мультикоптеров по сравнению с другими типами ЛА

Достоинства:
- Простота конструкции с механической точки зрения;
- Высокая компактность относительно поднимаеого веса;
- Как и у других вертолетов, возможность полетов с относительно маленьких стартовых площадок;
- Возможность собрать в произвольную конфигурацию, под произвольный полетный вес и задачи;
- Простота управления при использовании режимов удержания горизонта, удержания высоты, автоматической навигации по GPS;
- Низкая стоимость сборки и обслуживания по сравнению с традиционными моделями вертолетов.

Недостатки:
- Требует настроек мозга, так как от мозга зависит все;
- Если мозг (или ПО внутри него) отказывает - поведение аппарата становится непредсказуемым и мало зависит от действий пилота;
- Ограничения по максимальной горизонтальной скорости (невозможность полетов при сильном, более 8-10 м\с, ветре);
- Невозможность полета в случае отказа одного из моторов или при отстреле винта, даже у коптеров с числом моторов от 6 и выше нет гарантий, что аппарат сможет продолжить полет после такой неисправности (зависит от мозга и ПО);
- Ограничения по максимально-достижимому полетному времени (20-25 минут - очень хороший показатель для коптера, 40-45 минут - почти рекордный, тогда как аппараты типа мотопланеров могут летать на моторе больше часа);
- Пилотаж на коптерах не очень зрелищен и имеет существенные ограничения, связаные с постоянным шагом винтов.

Некоторые важные моменты при выборе комплектующих и сборке коптера

- Используйте моторы с т.н. обратным крепежом: когда вал, на который надевается винт и фиксируется гайкой, прикручивается винтами к торцу ротора. Пропсейверы и цанги обеспечивают менее надежное крепление винтов, не исключающее их отстрел. Отстрел винта у квадро- или трикоптера приводит к гарантированному падению аппарата!
- Регуляторы должны иметь заявленный номинальный ток на 25-50% больше, чем максимальный ток моторов.
- Балансируйте роторы моторов вместе с увтановленными крепежами для винтов и сами винты;
- Мозг с датчиками лучше устанавливать на раму с хотя-бы минимальной виброразвязкой;
- Приемники Р\У и GPS должны быть расположены по возможности на некотором расстоянии от мозга и обязательно на удалении от видеопередатчика;
- Обязательно настроить плавную отсечку всех регуляторов, в мозгу настроить индикации уровня заряда батареи;
- Обязательно настроить фэйлсэйв;
- Любые ПРЕДполетные тесты аппарата с подключением силовой батареи проводить со снятыми винтами!

(продолжение следует)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Пт авг 22, 2014 09:59 
Не в сети
Ветеран
Ветеран
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Ср дек 05, 2007 18:04
Сообщения: 3654
Откуда: Томск
Сразу видно вымуштрованного студента :))) Прям курсовая работа! Молодец! давай зачетку :)))))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Пт авг 22, 2014 10:35 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Да спрашивать часто стали, вот постепенно подбиваю все в одно место, чтобы потом тупо ссылку давать :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Пт авг 22, 2014 19:42 
Не в сети
Старожил
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вс июл 27, 2008 16:33
Сообщения: 1889
Откуда: г.Томск
Давай давай ADF, буду следить за темой :)

А SergeyFM'у уже наверное пора бы завести отдельную ветку на форуме по мультироторным системам. ;)

_________________
------------------------------------
+7-923-415-7779 Иван
------------------------------------


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Пт авг 22, 2014 20:22 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Сюда же прибью ссылку на калькулятор для коптеров:

калькулятор коптера


Кратко по подбору комплектующих (помимо мозга; мозг будем рассматривать отдельно):

Нужен ли грамотный подбор вообще?

- Если в х-ках комплектующих нет явных нестыковок (см. ниже), то "грамотность" выбора начинки влияет, в основном, лишь на полетное время аппарата.
Но также могут быть задеты такие параметры, как грузоподъемность, максимальная горизонтальная скорость.

Однако, чисто физически, коптер наверняка полетит и даже поднимет твою тщедушную гоупро, которую многие по ошибке путают с видеокамерой :)

Критические моменты при выборе начинки, которые пахнут горелыми запчастями:

Но есть ряд вещей, которые при выборе начинки игнорировать нельзя.
1. Двигатели не должны быть перегружены винтами. В зависимости от Kv мотора, его мощности и числа банок батареи, зависят предельные размеры винта, который можно на этот мотор установить - иначе мотор мотор может запросто сгореть без предупреждения (особо отчаянные могут потом перемотать обмотку новой взамен горелой - то еще развлечение). Максимальную размерность винта можно прикинуть по таблицам, в калькуляторах или подсмотреть в описании мотора на сайте магазина;
2. Регулятор должен иметь максимальный заявленный на этикетке ток на 25-50% выше, чем максимальный ток мотора. Это поправка на китайское вранье;
3. Батарея должна иметь предельный продолжительный ток в 1,5-2 раза выше, чем средний ток коптера в режиме висения (по максимальному току всех моторов выбирать батарейку смысла нет: во-первых батарея его все равно не выдаст, во вторых - коптер никогда не летает в таком режиме (если только не поднимать на нем на спор ящик пива ;D), в третьих - батарея с высоким заявленным значением разрядного тока в Ц - более тяжелая относительно своей емкости и более дорогая);
4. Число банок батареи должно быть допустимым для регуляторов и быть согласовано с выбраными винтами. Грубо говоря, если был посчитан сетап для батареи 3S: выбраны моторы, винты, регули - а в последний момент ты решил воткнуть туда 4S батарейку - то с прежними винтами моторы будут перегружены. При этом мотору совсем не обязательно херачить в полный газ, чтобы сгореть от перегруза: он может замечательно спечься и на 30% газа;
5. Силовая разводка и разъемы. Сечения проводов выбираем по прикидочной формуле 0,75-1,00 квадратных миллиметра на каждые 10А тока. Все паяем на совесть и с нахлестом, места паек надежно изолируем термоусадкой или хотя-бы изолетной. Силовые разъемы должны быть силовыми: так, на батарею обычно используют разъемы XT-60 (гарантированно держат до 60А), или более старшие их собратья - XT-90. У старых добрых deans-T - предельный ток составляет также около 60А. Маленький разъем JST расчитан на ток до 10А. Провода класть с некоторым излишком по длине, чтобы ничего не шло внатяг.

От чего зависит полётное время?

От % веса батареи в общем взлетном весе коптера и от отношения площади, ометаемой всеми винтами, к полному полетному весу аппарата. Чем больше площадь на единицу массы и чем больший % от массы аппарата составляет батарея - тем дольше может летать коптер. В зависимости от токоотдачи и производителя, у батарей отличается плотность запасаемой энергии. Одна из самых высоких плотностей - у литий-ионных цилиндрических элементов 18650, но почти всегда их предельная токоотдача слишком мала, чтобы поднять в воздух коптер. Почти всегда.

Если коптер летает не сам по себе, а все-таки с каким то полезным грузом - то время аполета увеличивается, если % веса полезного груза в полном весе коптера ниже. Т.е. большой и тяжелый коптер, таскающий маленькую гоупрошку, сможет летать дольше, чем маленький коптер с этой-же самой гоупро.

В среднем по больнице, полетное время коптеров составляет от 10 до 20 минут. Рекордные показатели крутятся вокруг отметки в 40-45 минут.

От чего зависит предельная скорость коптера?

От шага винтов и предельных оборотов двигателей. Например, если у нас моторы с Kv 750, винты с шагом 4,7дюйма, а запитано все это от батареи 4S - то предельные обороты составят чуть меньше, чем 11 тысяч. Это 183 оборота в секунду. Умножаем это на шаг, получаем 860 дюймов или 21,8 м/с. Это примерно 78 км/ч. Это предельная скорость коптера вертикально вверх. Реальная скорость, в силу аэродинамического сопротивления рамы, будет ниже; поступательная горизонтальная скорость - еще ниже. Грубо примерно, для рассмотренного случая предельная горизонтальная скорость аппарата составит 50-60 км/ч.
Чтобы увеличить скорость полета, надо использовать винты с бОльшим шагом или повышать обороты двигателей, при этом диаметр винтов, скорее всего, придется уменьшить, чтобы не превысить допустимую мех. нагрузку на валах моторов. При этом коптер потеряет в эффективности полета в режимах, близких к режиму висения.

Если задача летать (запускать) дорогую аппаратуру далеко и с большой скоростью - носитель самолетного типа более предпочтителен.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Пт авг 22, 2014 22:24 
Не в сети
Ветеран
Ветеран
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Ср дек 05, 2007 18:04
Сообщения: 3654
Откуда: Томск
ADF писал(а):
Если задача летать (запускать) дорогую аппаратуру далеко и с большой скоростью - носитель самолетного типа более предпочтителен.



Если аппаратура лишняя :) Ни в одной любительской фпв технике самолетного типа не реализована полноценно функция возврата и адекватной посадки при потере управления. Даже модные мчсовские песпилотники тупо выстреливают парашют . Им не доверяют даже в ручном режиме посадку.

Назовский мозг вполне нормально возвращает коптер в место старта.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Сб авг 23, 2014 05:38 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Bike писал(а):
Ни в одной любительской фпв технике самолетного типа не реализована полноценно функция возврата и адекватной посадки при потере упра...


Возврат есть, посадки нет.

Bike писал(а):
... тупо выстреливают парашют . Им не доверяют даже в ручном режиме посадку.


Эээ-нее, ты теплое с мягким не путай! :) БПЛА у МЧС - устройство для широкого круга людей, предположительно жопоруков - именно поэтому аппарат огорожен от пилотирования. Сам знаешь - управлять моделью - это таки специальный навык нужен, а не двухнедельные курсы на "пилота" "БПЛА". ;)

Bike писал(а):
Назовский мозг вполне нормально возвра...


Да все мозги возвращают, это уже давно стандартная фича даже самых простых мозгов... А вот поведение в нештатных ситуациях - далеко не у каждого мозга (ПО) нормальное или хотя-бы до конца изученое! Не у всех мозгов есть полноценный автопилот, позволяющий задать маршрут по точкам и действовать полностью автоматически и т.д.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Сб авг 23, 2014 08:14 
Не в сети
Старожил
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пн янв 02, 2012 15:16
Сообщения: 1042
ADF писал(а):
Возврат есть, посадки нет.

В прошлом году на ББС ребята привозили из Осинников самолет с самодельным автопилотом. Возвращался за милую душу. Но не садился. Зато сам взлетал - прикольно смотреть. Положил аппу на стол, бросил самолет и пошел. А он сам и улетел. Потом вернулся. Когда он летал, снимал видео постановки рекорда, пилот рядом со мной стоял. И аппаратуры при нем не было.
ADF писал(а):
Батарея должна иметь предельный продолжительный ток в 1,5-2 раза выше, чем средний ток коптера в режиме висения
Это реальные данные имеются в виду или то, что на батарейке написано?


Вернуться к началу
 Профиль Отправить email  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Сб авг 23, 2014 09:46 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Leo писал(а):
ADF писал(а):
Возврат есть, посадки нет.

... самолет с самодельным автопилотом. Возвращался за милую душу. Но не садился...


Ну так а я о чем?... :)

Leo писал(а):
ADF писал(а):
...предельный продолжительный ток в 1,5-2 раза выше, чем средний ток коптера в ре...
Это реальные данные имеются в виду или то, что на батарейке написано?


Да тут как не формулируй фразу - а все одно получается в той или иной степени вранье.

По существу: я до сих пор уверен, что на рынке не существует литий-полимеров, которые без вреда для себя могут отдавать ток выше 25Ц продолжительно (полный разряд за время, чуть меньше 3 минут). Но и сильно слаботочных батарей среди модельных тоже давно нет - меньше 10Ц наверное и не найти. А реальное потребление большинства коптеров в полете - меньше 10Ц. Если он 10 минут летает - то это 6Ц всего, если 20 минут - 3Ц.
Так что если на батарейке написано хотя-бы 15Ц - она скорее всего подойдет в коптер. Главное - смотреть на вес.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Сб авг 23, 2014 14:59 
Не в сети
Старожил
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пн янв 02, 2012 15:16
Сообщения: 1042
ADF писал(а):
Так что если на батарейке написано хотя-бы 15Ц - она скорее всего подойдет в коптер. Главное - смотреть на вес.
озражать.

Стану возражать. Во-первых, слаботочная батарейка и не отдаст нормального тока при необходимости, а во-вторых... вот у меня 6 моторов. Жрут в спокойном полете по 10-15А. Это 60-90А. А газку поддать, как сын делает, так и на максимум выйдут, на 130-150А. Какие ж тут 10С? Ну и регули на коптерах "без тормозов". Скорость реагирования будь здоров, а соответственно и пиковые токи. И батарейка их должна отдавать, а то не будет никакой скорости реагирования.


Вернуться к началу
 Профиль Отправить email  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Сб авг 23, 2014 22:39 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Подозреваю, что речь идет о ёмкости 4-6 А*ч, кратковременное 120А - это всего 25Ц. И кратковременное - никогда не проблема.
А вот лишний вес - он возится на борту постоянно. Либо в силу низкой плотности энергии - меньшая емкость при неком заданом весе.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Вс авг 24, 2014 18:25 
Не в сети
Старожил
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пн янв 02, 2012 15:16
Сообщения: 1042
ADF писал(а):
кратковременное 120А - это всего 25Ц

25С... Когда на батарейке пишут 30-40С это и есть 25С. Я бы посоветовал так.


Вернуться к началу
 Профиль Отправить email  
 
 Заголовок сообщения: Re: Коптеры: делаем сами, ломаем сами!
СообщениеДобавлено: Вс авг 24, 2014 20:00 
Не в сети
Ветеран
Ветеран

Зарегистрирован: Пн ноя 05, 2007 00:16
Сообщения: 10087
Откуда: Планета Земля
Leo писал(а):
...пишут 30-40С это и есть 25С. Я бы посоветовал так.


Если рассмотреть две батареи - одну zippy 20C, а вторую - нанотех 45Ц - то я однозначно выберу первую и буду заранее знать, что не поимею с ней проблем. Даже в злых пилотажно-скоростных режимах.


**************************************************************************

Кое-что о поведении коптеров при длительном свободном падении со сброшеным газом:

http://hackaday.com/2014/02/06/free-fal ... ith-splat/

Кратко:
- Не любой мозг (ПО) понимает и обрабатывает ситуацию неуправляемого падения, не любой мозг способен подхватить управление и продолжить полет при даче газа;
- При длительном падени, винты коптера начинают флюгировать, вращаясь в противоположном направлении. Это существенно замедляет падение, но создает проблемы при запуске двигателей: регуляторы могут долго телепаться прежде, чем винты начнут вращение в нужном направлении, если вообще начнут. А еще есть риск выгорания полевиков.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 220 ]  На страницу 1, 2, 3, 4, 5 ... 15  След.

Часовой пояс: UTC + 6 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB